用于神经外科的基于力矩前馈的机械臂拖动混合控制方法

摘要

本申请涉及一种用于神经外科的基于力矩前馈的机械臂拖动混合控制方法、装置、计算机设备以及存储介质。涉及柔顺控制技术领域，该方法在检测到机械臂受到外部作用力的情况下，基于机械臂的动力学模型以及机械臂的第一关节转角对机械臂进行一次补偿；基于一次补偿后机械臂的第二关节转角对机械臂进行重力补偿；基于重力补偿后的结果和第二关节转角对机械臂进行二次补偿。其中，一次补偿是基于动力学模型进行的，因此该补偿过程充分考虑到了机械臂的动力学特性，然后在此基础上，基于一次补偿后机械臂的第二关节转角进行重力补偿以及二次补偿，以实现高柔顺的拖动控制。