基于靶标松姿态约束的景深畸变模型标定方法

摘要

本发明属于计算机视觉测量领域，提供了一种基于靶标松姿态约束的景深畸变模型标定方法，包括标定图像采集以及景深畸变模型标定。标定图像采集方面，利用相机获取靶标在景深内多个姿态的图像，摆放姿态无需靶标平面与光轴垂直，仅需保证靶标覆盖成像视场和景深，且靶标上的直线和角点两类特征可以成像即可。在景深畸变模型标定方面，首先，利用以所有靶标图像中心区域的角点距离为约束标定内参数矩阵；其次，根据单应性矩阵计算靶标上直线点的物距；再次，以检测的直线点到其所在直线的距离最小为约束，建立包含景深畸变模型参数的最小化目标函数；最后，以直线点的像素坐标、直线点的物距、焦距为输入量，优化目标函数完成景深畸变模型所有参数的求解。