基于圆周封闭原则的工业机器人自校准装置及方法

摘要

本发明公开了一种基于圆周封闭原则的工业机器人自校准装置及方法。包括圆周封闭自校准装置，包括激光器固定装置、半导体激光器、两个PSD位置敏感探测器和电机；一个PSD位置敏感探测器的感光面中心点位于圆周封闭载体圆盘的圆心，另一个在距离圆周封闭载体圆盘半径R的圆上；根据运动学参数探测获得PSD位置敏感探测器感光面中心点的理论位置坐标，同方向每次90度旋转四次探测，建立运动学自校准方程组求解参数误差并更新运动学参数，迭代步骤处理得最终的参数误差补偿。本发明基于圆周封闭原则实现对机器人的校准，可减小校准设备误差对校准精度的影响，适用于机器人的精度补偿等领域，成本低且易于实现。