一种自动驾驶汽车横向运动自适应参数控制方法

摘要

本发明公开了一种自动驾驶汽车横向运动自适应参数控制方法，包括如下步骤：(1)获取车辆运动参数，建立二自由度车辆动力学模型；(2)将车辆动力学模型的系数矩阵进行离散化处理，建立黎卡提方程，通过LQR算法求解反馈矩阵K；(3)对横向误差矩阵进行均值滤波和限值；(4)根据反馈矩阵和误差矩阵计算车辆的前轮转角，通过前轮转角的大小控制车辆横向运动。本发明通过离散化速度求解反馈矩阵K，避免了LQR算法求解过程中反复迭代造成的时间浪费，预先建立速度与反馈矩阵K值的参数表，提高LQR算法的求解速度。