基于双目视觉的立面特征检测及立面特征处理方法

摘要

本发明涉及一种基于双目视觉的立面特征检测及立面特征处理方法，其解决了现有爬壁机器人只能应对规则的平面或曲面，对凸起部位不能作业的技术问题，其通过深度学习算法对双目相机采集的图像数据构建立面特征数据集，通过目标检测算法，通过训练立面特征模型让爬壁机器人检测立面特征类别，通过双目视觉获取深度信息使得爬壁机器人实时获取自身到凸起特征的距离，通过双目视觉对凸起特征进行三维重建获取特征三维轮廓信息，从而完成对立面特征的识别。其可广泛应用于船舶、罐体等立面的维修、清洗过程。