一种基于末端姿态约束的凿岩机器人钻臂运动控制方法

摘要

一种基于末端姿态约束的凿岩机器人钻臂运动控制方法，钻臂包括多个关节，关节处设置有用于驱动关节动作的执行器，方法包括：S1、确定钻臂末端的速度约束条件，并且根据速度约束条件确定凿岩机器人的关节动作规则，关节动作规则包括多个与关节相对应的子规则；S2、对关节动作规则进行优化，将状态保持稳定的关节对应的子规则删除得到优化关节动作规则；S3、根据速度约束条件和关节动作规则确定执行器动作速度；S4、根据执行器动作速度控制执行器动作，执行器动作过程中驱动关节动作进而带动钻臂末端运动。本发明能够实现对钻臂末端任意初始姿态的实时控制，适用于钻臂任意初始姿态，并且不需要所有关节参与运算，减小实时控制器的计算压力。