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隧道凿岩机器人钻臂直接定位控制策略与速度决策器的设计

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本文针对隧道凿岩机器人钻臂直接定位控制的要求,首次提出了双三角钻壁直线定位的控制方程.并在此基础上设计了速度决策器,将钻臂的定位控制划分为轨迹阶段和位置阶段,实现了速度和精度的统一,这种方法在隧道凿岩机器人领域尚属首次.

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来源
《“面向新世纪中国机器人产业化发展论坛”大会》|2000年|272-275|共4页
会议地点青岛
作者
何清华; 方向; 朱建新;
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作者单位

中国自动化学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类工业机器人;
关键词
隧道凿岩机器人; 直接定位; 速度决策器; 机器人钻臂;
入库时间 2022-08-17 10:29:45

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