电力系统机器人的路径规划方法

摘要

本发明公开了一种电力系统机器人的路径规划方法，首先根据电力系统环境中的静态障碍物和易出现的动态障碍物的位置绘制全局路径网格图，通过迭代斜率渐进在网格图中规划可行路径，同时检测路径上是否存在动态障碍物以及动态障碍物是否阻挡机器人正常移动，若机器人不能正常通行则重新选择可行路径；本发明的方法通过比较可选路径与起点和终点之间连线的斜率，快速准确地为机器人规划路线，同时躲避障碍物，降低电力系统机器人路径规划计算的时间空间复杂度，降低机器人移动过程中的能源消耗，适用于电力工程应用中的移动机器人。