动态事件触发机制的固定时间收敛编队控制系统和方法

摘要

本发明提供了动态事件触发机制的固定时间收敛编队控制系统和方法，包括上游模块、固定时间编队控制器、车联网模块和V2X路端模块，上游模块包括决策模块；上游模块获取场景信息；决策模块判断场景信息是否满足编队条件，如果满足，则通过车联网模块向V2X路端模块发送编队请求信息；V2X路端模块根据编队请求信息确定新成员加入编队后，初始化固定时间编队控制器，获取编队通信拓扑图和编队成员车辆状态信息；根据编队通信拓扑图和编队成员车辆状态信息构建新的通信拓扑图，依据新的通信拓扑图与邻居节点的车辆建立通信；获取邻居节点的状态信息和期望队形；根据邻居节点的状态信息和期望队形建立动态事件触发机制的固定时间编队控制器。