双侧独立电驱动履带车转向制动工况下轨迹保持方法

摘要

本发明提供双侧独立电驱动双侧独立电驱动履带车转向制动工况下轨迹保持方法，包括以下步骤：监测目标履带车行驶路径曲率；监测减速后履带车行驶路径曲率和行驶车速；确定减速后内侧车速和减速后外侧车速；确定目标内侧车速和外侧车速；基于履带车减速后内外侧车速与目标内外侧车速的差值和履带车减速后内外侧车速按变参数PI的方法确定内外侧转矩；基于所确定内外侧转矩控制所述履带车。采用闭环控制的方式调节行驶曲率，控制两侧驱动电机转矩，使其介入转向制动工况。双侧独立电驱动履带车在转向制动工况下，利用电机转矩补偿，使得行驶轨迹与减速前保持一致，有效地辅助驾驶员行车,提高驾车的平顺性。