智能仿生足式机器人跨步行为自主适应方法

摘要

本发明公开了一种智能仿生足式机器人跨步行为自主适应方法，获取障碍信息；根据获取的障碍信息建立虚拟障碍物；获取腿足位置信息；根据腿足位置信息对应虚拟障碍物规划摆动轨迹。根据障碍物的实际尺寸，建立虚拟障碍物，并根据虚拟障碍物的角点信息以及障碍物的尺寸，智能调整行为节律，提高移动平台对地形障碍的通过性能。