机器人路径规划方法、装置、机器人及计算机可读存储介质

摘要

本发明公开了一种机器人路径规划方法、装置、机器人及计算机可读存储介质，通过观测视觉范围内的目标人体，并在其出现局部动态特征时及时进行捕捉，然后根据局部动态特征确定该目标人体是否存在观察行为，使得机器人能够为目标人体的观察行定性；然后进一步通过判断目标人体对机器人的观察时长确定是否需要对机器人的当前行驶路径进行修改，并在观察时长满足预设条件时，认为该目标人体对机器人存在干扰意图，故而将当前行驶路径进行修改以偏离目标人体，从而使得机器人能够提前规避目标人体的干扰。

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人路径规划方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

随着人力成本的提高，机器人取代人力已逐渐成为主流趋势，在各个领域上的应用也越来越广泛。机器人作为根据程序运行的装置，其灵活程度存在限制，若是在机器人正常运行过程中，有旁人对其进行干扰，很可能会对机器人正常执行任务造成影响，而基于现有程序，机器人难以对这些干扰进行规避。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机器人路径规划方法、装置、机器人及计算机可读存储介质，旨在解决现有的机器人难以对人为干扰进行规避的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种机器人路径规划方法，所述机器人路径规划方法应用于机器人，所述机器人路径规划方法包括：

观测所述机器人视觉范围内的目标人体，捕捉所述目标人体的局部动态特征；

若根据所述局部动态特征确定所述目标人体对所述机器人存在观察行为，则记录所述目标人体的观察时长；

若所述观察时长满足预设条件，则修改所述机器人的当前行驶路径，以偏离所述目标人体。

可选地，所述观测所述机器人视觉范围内的目标人体，捕捉所述目标人体的局部动态特征的步骤包括：

识别所述机器人视觉范围内的所有人体，并从所述所有人体中选择与所述机器人之间的距离小于预设距离阈值的人体作为所述目标人体；

基于预设的人体模板识别出所述目标人体的头部区域，并捕捉所述头部区域内的动态特征，以作为所述局部动态特征。

可选地，所述基于预设的人体模板识别出所述目标人体的头部区域，并捕捉所述头部区域内的动态特征，以作为所述局部动态特征的步骤包括：

基于所述人体模板识别出所述目标人体的头部区域，并识别出头部区域中的眼眶区域；

捕捉所述所述头部区域的头部偏转特征和/或所述眼眶区域中瞳孔与眼眶的相对位置特征；

将所述头部偏转特征和/或所述相对位置特征作为所述局部动态特征。

可选地，所述若根据所述局部动态特征确定所述目标人体对所述机器人存在观察行为包括：

若所述头部区域中所述目标人体的头部偏转为面向所述机器人的方向，和/或所述眼眶区域中所述目标人体的瞳孔从眼眶中心偏离至所述机器人相对所述目标人体侧，则判定根据所述局部动态特征确定所述目标人体对所述机器人存在观察行为。

可选地，所述若所述观察时长满足预设条件，则修改所述机器人的当前行驶路径的步骤包括：

判断所述观察时长是否达到预设第一时长；

若所述观察时长达到预设第一时长，则按照预设第一偏离幅度修改所述当前行驶路径。

可选地，所述若所述观察时长达到预设第一时长，则按照预设第一偏离幅度修改所述当前行驶路径的步骤之后，还包括：

判断所述观察时长是否达到预设第二时长，其中，所述预设第二时长大于所述预设第一时长；

若所述观察时长达到预设第二时长，则按照预设第二偏离幅度修改所述当前行驶路径，其中，所述预设第二偏离幅度大于所述预设第一偏离幅度。

可选地，所述判断所述观察时长是否达到预设第一时长的步骤之后，还包括：

若所述观察时长未达到预设第一时长，则在检测到所述目标人体与机器人之间的距离减小时，按照预设第三偏离幅度修改所述当前行驶路径。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种机器人路径规划装置，所述机器人路径规划装置包括：

局部特征捕捉模块，用于观测所述机器人视觉范围内的目标人体，捕捉所述目标人体的局部动态特征；

观察时长记录模块，用于若根据所述局部动态特征确定所述目标人体对所述机器人存在观察行为，则记录所述目标人体的观察时长；

行驶路径偏离模块，用于若所述观察时长满足预设条件，则修改所述机器人的当前行驶路径，以偏离所述目标人体。

可选地，所述局部特征捕捉模块包括：

目标人体选择单元，用于识别所述机器人视觉范围内的所有人体，并从所述所有人体中选择与所述机器人之间的距离小于预设距离阈值的人体作为所述目标人体；

动态特征捕捉单元，用于基于预设的人体模板识别出所述目标人体的头部区域，并捕捉所述头部区域内的动态特征，以作为所述局部动态特征。

可选地，所述动态特征捕捉单元还用于：

基于所述人体模板识别出所述目标人体的头部区域，并识别出头部区域中的眼眶区域；

捕捉所述所述头部区域的头部偏转特征和/或所述眼眶区域中瞳孔与眼眶的相对位置特征；

将所述头部偏转特征和/或所述相对位置特征作为所述局部动态特征。

可选地，所述观察时长记录模块包括：

特征判定单元，用于若所述头部区域中所述目标人体的头部偏转为面向所述机器人的方向，和/或所述眼眶区域中所述目标人体的瞳孔从眼眶中心偏离至所述机器人相对所述目标人体侧，则判定根据所述局部动态特征确定所述目标人体对所述机器人存在观察行为。

可选地，所述行驶路径偏离模块包括：

第一时长判断单元，用于判断所述观察时长是否达到预设第一时长；

第一幅度修改单元，用于若所述观察时长达到预设第一时长，则按照预设第一偏离幅度修改所述当前行驶路径。

可选地，所述行驶路径偏离模块还包括：

第二时长判断单元，用于判断所述观察时长是否达到预设第二时长，其中，所述预设第二时长大于所述预设第一时长；

第二幅度修改单元，用于若所述观察时长达到预设第二时长，则按照预设第二偏离幅度修改所述当前行驶路径，其中，所述预设第二偏离幅度大于所述预设第一偏离幅度。

可选地，所述行驶路径偏离模块还包括：

第三幅度修改单元，用于若所述观察时长未达到预设第一时长，则在检测到所述目标人体与机器人之间的距离减小时，按照预设第三偏离幅度修改所述当前行驶路径。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种机器人，所述机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人路径规划程序，所述机器人路径规划程序被所述处理器执行时实现如上述方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有机器人路径规划程序，所述机器人路径规划程序被处理器执行时实现如上述方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的机器人路径规划方法的步骤。

本发明通过观测视觉范围内的目标人体，并在其出现局部动态特征时及时进行捕捉，然后根据局部动态特征确定该目标人体是否存在观察行为，使得机器人能够为目标人体的观察行定性；然后进一步通过判断目标人体对机器人的观察时长确定是否需要对机器人的当前行驶路径进行修改，并在观察时长满足预设条件时，认为该目标人体对机器人存在干扰意图，故而将当前行驶路径进行修改以偏离目标人体，从而使得机器人能够提前规避目标人体的干扰，解决了现有的机器人难以对人为干扰进行规避的技术问题。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的机器人结构示意图；

图2为本发明机器人路径规划方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明机器人路径规划装置的功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的机器人结构示意图。

如图1所示，该机器人可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002，存储器1003。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。存储器1003可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)。存储器1003可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储设备。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的机器人结构并不构成对机器人的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1003中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及机器人路径规划程序。

在图1所示的机器人中，处理器1001可以用于调用存储器1003中存储的机器人路径规划程序，并执行以下操作：

观测所述机器人视觉范围内的目标人体，捕捉所述目标人体的局部动态特征；

若根据所述局部动态特征确定所述目标人体对所述机器人存在观察行为，则记录所述目标人体的观察时长；

若所述观察时长满足预设条件，则修改所述机器人的当前行驶路径，以偏离所述目标人体。

进一步地，所述观测所述机器人视觉范围内的目标人体，捕捉所述目标人体的局部动态特征的步骤包括：

识别所述机器人视觉范围内的所有人体，并从所述所有人体中选择与所述机器人之间的距离小于预设距离阈值的人体作为所述目标人体；

基于预设的人体模板识别出所述目标人体的头部区域，并捕捉所述头部区域内的动态特征，以作为所述局部动态特征。

进一步地，所述基于预设的人体模板识别出所述目标人体的头部区域，并捕捉所述头部区域内的动态特征，以作为所述局部动态特征的步骤包括：

基于所述人体模板识别出所述目标人体的头部区域，并识别出头部区域中的眼眶区域；

捕捉所述所述头部区域的头部偏转特征和/或所述眼眶区域中瞳孔与眼眶的相对位置特征；

将所述头部偏转特征和/或所述相对位置特征作为所述局部动态特征。

进一步地，所述若根据所述局部动态特征确定所述目标人体对所述机器人存在观察行为包括：

若所述头部区域中所述目标人体的头部偏转为面向所述机器人的方向，和/或所述眼眶区域中所述目标人体的瞳孔从眼眶中心偏离至所述机器人相对所述目标人体侧，则判定根据所述局部动态特征确定所述目标人体对所述机器人存在观察行为。

进一步地，所述若所述观察时长满足预设条件，则修改所述机器人的当前行驶路径的步骤包括：

判断所述观察时长是否达到预设第一时长；

若所述观察时长达到预设第一时长，则按照预设第一偏离幅度修改所述当前行驶路径。

进一步地，所述若所述观察时长达到预设第一时长，则按照预设第一偏离幅度修改所述当前行驶路径的步骤之后，处理器1001可以用于调用存储器1003中存储的机器人路径规划程序，并执行以下操作：

判断所述观察时长是否达到预设第二时长，其中，所述预设第二时长大于所述预设第一时长；

若所述观察时长达到预设第二时长，则按照预设第二偏离幅度修改所述当前行驶路径，其中，所述预设第二偏离幅度大于所述预设第一偏离幅度。

进一步地，所述判断所述观察时长是否达到预设第一时长的步骤之后，处理器1001可以用于调用存储器1003中存储的机器人路径规划程序，并执行以下操作：

若所述观察时长未达到预设第一时长，则在检测到所述目标人体与机器人之间的距离减小时，按照预设第三偏离幅度修改所述当前行驶路径。

基于上述硬件结构，提出本发明机器人路径规划方法的各个实施例。

随着人力成本的提高，机器人取代人力已逐渐成为主流趋势，在各个领域上的应用也越来越广泛。机器人作为根据程序运行的装置，其灵活程度存在限制，若是在机器人正常运行过程中，有旁人对其进行干扰，很可能会对机器人正常执行任务造成影响，而基于现有程序，机器人难以对这些干扰进行规避。

为解决上述技术问题，本发明提供一种机器人路径规划方法，即通过观测视觉范围内的目标人体，并在其出现局部动态特征时及时进行捕捉，然后根据局部动态特征确定该目标人体是否存在观察行为，使得机器人能够为目标人体的观察行定性；然后进一步通过判断目标人体对机器人的观察时长确定是否需要对机器人的当前行驶路径进行修改，并在观察时长满足预设条件时，认为该目标人体对机器人存在干扰意图，故而将当前行驶路径进行修改以偏离目标人体，从而使得机器人能够提前规避目标人体的干扰，解决了现有的机器人难以对人为干扰进行规避的技术问题。

参照图2，图2为机器人路径规划方法第一实施例的流程示意图。

本发明第一实施例提供一种机器人路径规划方法，所述机器人路径规划方法应用于机器人，所述机器人路径规划方法应用于机器人，所述机器人路径规划方法包括：

步骤S10，观测所述机器人视觉范围内的目标人体，捕捉所述目标人体的局部动态特征；

在本实施例中，视觉范围指的是机器人通过设有的视觉传感器或摄像头等设备所能观测到外界场景的最大范围。目标人体指的是当前出现在机器人的视觉范围之内，且需要机器人持续观测以进一步确认其观察意图的人体，其数目可以为一个也可以为多个。局部动态特征指的是目标人体中局部区域在机器人的观测过程中出现动态变化的特征，具体的，目标人体中的局部区域可以是头部区域、躯干区域、手臂区域等。

具体地，由于机器人在日常执行任务的过程中，常常会和人处于同一场景下，而这些人的一些有意或无意的行为可能会对机器人的正常工作造成干扰，因此，机器人需要在干扰造成之前，提前对有干扰意图的目标人体进行规避。机器人在开启视觉功能后，观测视觉范围内的所有人体，然后可将所有人体均作为目标人体，或是通过预设的筛选规则，从所有人体中选择部分作为目标人体，其中，预设的筛选规则可以是选择距离机器人最近的预设数目的人体，或是选择距离机器人预设距离范围内的人体等。机器人在确定出需要进一步观察的目标人体后，可赋予这些目标人体对应标记，以将其与其他人体进行区分，并开始持续观察这些目标人体，以在目标人体做出相应动作时，及时捕捉目标人体的局部动态特征。

步骤S20，若根据所述局部动态特征确定所述目标人体对所述机器人存在观察行为，则记录所述目标人体的观察时长；

在本实施例中，观察行为是判断目标人体是否对机器人存在干扰意图的第一重判定依据，指的是目标人体对机器人的注视行为。观察时长指的是目标人体对机器人的持续注视时长，机器人可持续观察目标人体以不断累计这一时长。

具体地，机器人在捕捉到目标人体的局部动态特征后，分析该局部动态特征，以根据该局部动态特征判断目标人体是否对机器人存在观察行为。若机器人根据该局部动态特征判定目标人体对机器人存在观察行为，则说明该目标人体为可能对机器人具有干扰意图的人体，需要进一步通过观察时长来判定，因此持续记录该目标人体的观察时长；若机器人未检测到目标人体存在局部动态特征，或是根据该局部动态特征判定目标人体不存在干扰意图，则说明该目标人体对机器人具有干扰意图的可能性较小，无需持续记录其观察时长，只需继续观测其后续可能出现的局部动态特征即可。

步骤S30，若所述观察时长满足预设条件，则修改所述机器人的当前行驶路径，以偏离所述目标人体。

在本实施例中，预设条件指的是进一步判定目标人体是否具有干扰意图的最终判定条件，具体可以是超出一个或多个预设的时长阈值等，且不同的时长阈值可对应相同或不同的修改幅度。由于修改机器人当前行驶路径的目的是让机器人偏离目标人体，以规避干扰，因此机器人预判到的目标人体的干扰意图越强烈，就需要对机器人的当前行驶路径的修改偏离幅度越大。当前行驶路径指的是机器人根据当前所进行的任务所确定的行驶路径，具体可以为停在原地、或是某一方向前进等等。

具体地，机器人判断目标人体的观察时长是否满足预设条件，若机器人判定此观察时长满足预设条件，则说明该目标人体对机器人存在明确的干扰意图，需要对当前行驶路径进行修改，以使得机器人在行驶过程中能避开该目标人体；若机器人判定该观察时长不满足预设条件，则说明该目标人体对机器人不存在明确的干扰意图，可先暂不对当前行驶路径进行修改，并持续对该目标人体的观测。

在本实施例中，通过观测视觉范围内的目标人体，并在其出现局部动态特征时及时进行捕捉，然后根据局部动态特征确定该目标人体是否存在观察行为，使得机器人能够为目标人体的观察行定性；然后进一步通过判断目标人体对机器人的观察时长确定是否需要对机器人的当前行驶路径进行修改，并在观察时长满足预设条件时，认为该目标人体对机器人存在干扰意图，故而将当前行驶路径进行修改以偏离目标人体，从而使得机器人能够提前规避目标人体的干扰，解决了现有的机器人难以对人为干扰进行规避的技术问题。

进一步地，基于上述图2所示的第一实施例，提出本发明机器人路径规划方法的第二实施例，在本实施例中，步骤S10包括：

步骤S11，识别所述机器人视觉范围内的所有人体，并从所述所有人体中选择与所述机器人之间的距离小于预设距离阈值的人体作为所述目标人体；

步骤S12，基于预设的人体模板识别出所述目标人体的头部区域，并捕捉所述头部区域内的动态特征，以作为所述局部动态特征。

在本实施例中，预设距离阈值可根据实际情况灵活设置，但不宜设置得过大。机器人并不会将当前视觉范围内的所有人体都作为目标人体，而是会对视觉范围内的所有人体距离机器人之间的距离进行判断，将所有人体中，距离机器人小于预设距离阈值的人体才作为目标人体，之所以这样设置，一个是因为识别难度的问题，机器人对距离太远的人体很难保持良好的识别准确度，另一个是因为距离较远的人体对机器人的存在干扰的可能性也比较低，因此可以忽略。机器人通过对视觉方位内的所有人体进行筛选得到一定距离范围内的目标人体，既保持了识别准确度，同时也降低了机器人的硬件成本。

机器人在确定当前需要重点关注的目标人体后，使用预设的人体模板识别出该目标人体的头部区域所在位置，并持续跟踪目标人体的头部区域，以捕捉头部区域内的动态特征，并将其作为上述局部动态特征，也即是本实施例中的局部指的是头部区域。需要说明的是，头部区域内的动态特征可以是整个头部的动态特征，也可以是头部区域中的某一更小范围内的动态特征。

进一步地，步骤S12包括：

步骤S121，基于所述人体模板识别出所述目标人体的头部区域，并识别出头部区域中的眼眶区域；

步骤S122，捕捉所述所述头部区域的头部偏转特征和/或所述眼眶区域中瞳孔与眼眶的相对位置特征；

步骤S123，将所述头部偏转特征和/或所述相对位置特征作为所述局部动态特征。

在本实施例中，局部动态特征指的是目标人体的头部偏转特征和/或瞳孔和眼眶的相对位置特征。机器人使用预设的人体模板是被出目标人体中头部所在区域，以及头部中的眼眶所在区域，完成头部和眼眶的识别，其目的在于判断该目标人体是否在观察机器人。当目标人体中的头部出现偏转，和/或目标人体的瞳孔和眼眶的相对位置出现变化，则捕捉这些变化，作为上述局部动态特征。

进一步地，步骤S20中的若根据所述局部动态特征确定所述目标人体对所述机器人存在观察行为包括：

步骤A1，若所述头部区域中所述目标人体的头部偏转为面向所述机器人的方向，和/或所述眼眶区域中所述目标人体的瞳孔从眼眶中心偏离至所述机器人相对所述目标人体侧，则判定根据所述局部动态特征确定所述目标人体对所述机器人存在观察行为。

在本实施例中，具体能够体现目标人体有在关注机器人的局部动态特征为：目标人体的头部偏到机器人的方向(具体可以根据面部不管相对身体移动的方向进行判断，例如，如果目标人体仅仅是路过，那么其行动轨迹依然会保持直线，此时身体并不会摆动，因此可反推得若此时五官相对身体移动，则可说明其眼睛注视视线也发生了移动，进一步地，若五官移动至面朝机器人的方位，则可说明此时目标人体在注视机器人，从而使得机器人无需精密的摄像头也能完成判断)；当机器人不处于目标人体正前方时，目标人体若移动视线，瞳孔会偏离眼眶中心处，因此机器人可以根据偏离侧是否与机器人相对目标人体侧相对应(即目标人体将视线移向机器人)来判断目标人体是否有注视机器人。

因此，机器人可以从头部偏转和瞳孔转动这两方面来进行判断，机器人判断目标人体的头部是否偏转为面向机器人的方向，和/或目标人体的瞳孔是否从眼眶中心偏离至机器人相对目标人体侧，通过这两项中的至少一项来判断目标人体是否在注视机器人。若是上述两项中至少满足一项，机器人则可判定目标人体对机器人存在观察行为；若是两项均不满足，机器人则判定目标人体对机器人不存在观察行为。

进一步地，基于上述图2所示的第一实施例，提出本发明机器人路径规划方法的第三实施例。在本实施例中，步骤S30包括：

步骤S31，判断所述观察时长是否达到预设第一时长；

步骤S32，若所述观察时长达到预设第一时长，则按照预设第一偏离幅度修改所述当前行驶路径。

在本实施例中，第一偏离幅度指的是较小的修改幅度，预设第一时长为与常规修改幅度对应的时长，具体时长数值可根据实际需求灵活设置。

机器人判断存在观察行为的目标人体的观察时长是否达到第一时长，若机器人判定观察时长达到第一时长，则说明此存在观察行为的目标人体存在干扰意图，但还未超出限度，因此只需稍微修改当前路径，按照第一偏离幅度修改当前行驶路径，使得机器人能够适当偏离该目标人体所在位置。反之，若机器人判定观察时长未达到第一时长时该目标人体就将视线从机器人转向别处，则说明该目标人体只是好奇，而不会有什么行动，危险程度较低，可无需改动当前行驶路径，或是微调一下(幅度比第一偏离幅度更小)。

进一步地，步骤S32包括：

步骤S33，判断所述观察时长是否达到预设第二时长，其中，所述预设第二时长大于所述预设第一时长；

步骤S34，若所述观察时长达到预设第二时长，则按照预设第二偏离幅度修改所述当前行驶路径，其中，所述预设第二偏离幅度大于所述预设第一偏离幅度。

在本实施例中，第二偏离幅度指的是比第一偏离幅度更大的幅度，预设第二时长比第一时长更长，具体时长数值可根据实际需求灵活设置。

机器人在判断观察时长达到第一时长后，若该目标人体依旧持续观察机器人，机器人则继续累积该目标人体的观察时长，直到该观察时长达到第二时长，说明该目标人体不仅有干扰意图，且干扰意图可能比较强烈，已超出了限度，因此机器人此时需要以更大的修改幅度来修改当前行驶路径，以更远地偏离目标人体，规避其干扰。

进一步地，步骤S31之后，还包括：

步骤B1，若所述观察时长未达到预设第一时长，则在检测到所述目标人体与机器人之间的距离减小时，按照预设第三偏离幅度修改所述当前行驶路径。

在本实施例中，第三偏离幅度通常设置为比第一偏离幅度要小，属于非常轻微的幅度。由于实际情况中可能会存在目标人体只是正常走路或者因为一些原因导致需要稍微偏离一下(例如避开水坑等)，不会对机器人造成干扰，此时，机器人可以照常走路或者稍微偏离一下。如此可以减少由于偏离导致的其他风险和消耗。因此，若机器人检测到目标人体往机器人靠近，则即使之前该目标人体观察机器人的观察时长未超出预设第一时长，也可微调一下当前行驶路径(即上述按照第三偏离幅度修改当前行驶路径)，或是直接不改动当前行驶路径，照常行动。另外，若目标人体是在观察时长超出了预设第一时长后，向机器人靠近，则机器人也可按照第三偏离幅度或其他偏离幅度修改当前行驶路径，又或者是不改动当前行驶路径。

本实施例通过对目标人体的不同程度的干扰意图采取对应的处理方式，可以提高机器人智能程度，在避免危险的同时，也减少由于偏离导致的其他风险和消耗。

本发明还提供一种机器人路径规划装置，如图3所示，所述机器人路径规划装置包括：

局部特征捕捉模块10，用于观测所述机器人视觉范围内的目标人体，捕捉所述目标人体的局部动态特征；

观察时长记录模块20，用于若根据所述局部动态特征确定所述目标人体对所述机器人存在观察行为，则记录所述目标人体的观察时长；

行驶路径偏离模块30，用于若所述观察时长满足预设条件，则修改所述机器人的当前行驶路径，以偏离所述目标人体。

本发明还提供一种机器人。

所述机器人包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人路径规划程序，其中所述机器人路径规划程序被所述处理器执行时，实现如上所述的机器人路径规划方法的步骤。

其中，所述机器人路径规划程序被执行时所实现的方法可参照本发明机器人路径规划方法的各个实施例，此处不再赘述。

本发明还提供一种计算机可读存储介质。

本发明计算机可读存储介质上存储有机器人路径规划程序，所述机器人路径规划程序被处理器执行时实现如上所述的机器人路径规划方法的步骤。

其中，所述机器人路径规划程序被执行时所实现的方法可参照本发明机器人路径规划方法各个实施例，此处不再赘述。

本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的机器人路径规划方法的步骤。

其中，所述计算机程序被执行时所实现的方法可参照本发明机器人路径规划方法各个实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是机器人)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。