具有预设性能的多移动机器人编队自适应容错控制方法

摘要

本发明公开了一种具有预设性能的多移动机器人编队自适应容错控制方法，具体步骤如下：建立考虑执行机构故障的多移动机器人编队系统数学模型；预设性能多移动机器人编队速度控制律设计；编队移动机器人自适应容错力矩控制律设计；具有预设性能的多移动机器人编队自适应容错控制方法的稳定性分析。本发明所述多移动机器人编队控制方法不仅可以实现编队误差的预设性能控制，且可有效消除系统执行机构故障以及系统外部扰动不确定性对编队控制带来的不利影响，实现稳定可靠的编队控制。