切换拓扑下多舞台移动机器人编队容错跟踪控制

摘要

本文针对切换拓扑下多舞台移动机器人编队系统,提出了一种基于分布式中间观测器的容错跟踪控制方法.首先将不确定性量分解为匹配分量和不匹配分量,继而通过分布式中间观测器来估计由执行器、领航机器人的非零输入以及匹配不确定性分量构成的组合未知输入信号,进而设计基于估计值的容错跟踪控制协议对匹配未知输入进行有效补偿,同时通过调节特定参数充分抑制不匹配不确定性效应,最终得到满意的容错跟踪控制性能.