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全方位移动机器人的自适应控制方法

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摘要

本文给出了一种全方位移动机器人的运动学模型,分析了模型对控制效果的影响;提出了一种结构简单的控制方法,以实现稳定的轨迹跟踪和位姿跟踪;考虑到轮子转向过程中产生的积累误差,给出了相应的自适应控制器;最后通过仿真,验证控制方法的有效性.

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来源
《中国自动化与信息技术研讨会暨2004年学术年会》|2004年|214-221|共8页
会议地点北京
作者
邓旭玥; 易建强; 赵冬斌;
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作者单位

中国图像图形学学会;

中国自动化学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类机器人;自动控制、自动控制系统;
关键词
移动机器人; 机器人控制; 自适应控制; 轨迹跟踪; 位姿跟踪;

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