基于足地接触模型的足式机器人地形感知及地形分类方法

摘要

本发明提供了基于足地接触模型的足式机器人地形感知及地形分类方法，该方法包括步骤：对足式机器人进行导纳控制，并获取所述足式机器人的足端的受力信息，以及获取所述足端的位置信息；根据所述受力信息、所述位置信息以及足地接触模型，确定地面的物理特性参数。本发明的有益效果：能够便于足式机器人对地形进行更加准确的判断。