非结构地形轮足式移动机器人设计与步态规划研究

摘要

作者：赵旦谱毕业学校：清华大学指导教师：陈恳在军事、星球探测、自然资源探查等领域内，非结构环境移动机器人有着广泛的应用前景和社会需求。在地球陆地表面，有超过50％以上的面积为崎岖不平的山丘或沼泽，仅仅依靠轮式机械无法完全实现在这些自然环境中的移动。因此，