一种可实现空间八字形扑翼运动的全转动副单自由度机构

摘要

本发明公开了一种可实现空间八字形扑翼运动的全转动副单自由度机构，包括六个连杆，第一连杆的第一端通过转动副与驱动机构的输出轴连接、第二端通过转动副与第二连杆的第一端连接，第二连杆的第二端通过转动副与第三连杆的第一端连接，第三连杆的第二端通过转动副与第四连杆的第一端连接，第四连杆的第二端通过转动副与第六连杆的第一端连接，第六连杆的第二端通过转动副与机架连接；第五连杆的第一端与第四连杆的第一端连接、第二端为自由端，在第一连杆的驱动下，使得第五连杆的自由端产生空间八字形扑翼轨迹。本发明机构中运动副类型均为转动副，有利于机构的运动学分析，且在实现空间八字形扑翼轨迹的同时，还能减轻机构重量、降低装配难度。