一种基于折纸结构的气动连续体机构及连续体机器人

摘要

本发明公开了一种基于折纸结构的气动连续体机构，包括安装组件、折纸组件以及气驱动组件，安装组件包括底板和控制盒；折纸组件包括多个折纸结构，多个折纸结构并列支撑在底板和控制盒之间，每个折纸结构自身可折叠并且可折叠的连接底板和控制盒，气驱动组件包括多根波纹管，多根波纹管并列支撑在底板和控制盒之间，每根波纹管设有用于送气和排气的接头。本发明提供一种基于折纸结构的气动连续体机构及连续体机器人，基于气驱动方式，复杂的控制一个多自由度的多层预制体模块，释放了工作空间以及环境，解决了需要的驱动单元较多、难以实现轻量化的难题。使可折叠结构既轻量化、紧凑，又具有伸缩性和微型化，同时保持其运动性能。