一种基于岛桥模型的全局路径规划方法

摘要

一种基于岛桥模型的全局路径规划方法，包括以下步骤：1)载入当前地图图片；2)判断该地图是否拥有对应岛号地图与连通性文件，若为是，则执行4)；反之，执行3)；3)将当前地图图片传入地图预处理程序，并生成对应岛号地图与连通性文件；4)将生成的岛号地图与连通性文件导入路径规划程序中，准备开始路径规划；5)输入始末位置坐标至所述路径规划程序中，并输出路径规划结果，随后判断是否继续路径规划，若为否则结束程序，反之则重复执行步骤5)。本发明路径搜索效率高、路径检索无随机性。