移动机器人三次多项式速度曲线实时规划方法及装置

摘要

本发明公开了一种移动机器人三次多项式速度曲线实时规划方法及装置，所述方法包括：在每一个控制周期，获取移动机器人当前的速度vt、上一个控制周期的加速度at‑1、以及当前距离终点的距离st，根据vt、at‑1、st、以及预设的加加速度J，进行移动机器人的动作策略判断；根据动作策略判断结果进行移动机器人速度曲线的实时规划。本发明能够为移动机器人实时规划最合适的行走速度，使其运行轨迹满足要求。