一种绳索康复机器人运动学参数标定和解算方法及系统

摘要

本发明提供了一种绳索康复机器人运动学参数标定和解算方法及系统。本发明在一种绳索牵引上肢康复机器人的基础上，利用机器人自带的编码器和IMU(惯性测量单元)两种传感器实现，首先在使用绳索康复机器人进行康复训练前对患者的运动学参数进行标定，再在使用绳索康复机器人进行康复训练过程中根据患者的手臂姿态实时解算出当前肩关节中心位置。本发明仅使用编码器和IMU两类传感器即可有效标定绳索机器人的运动学参数，并在康复训练过程中实时解算相关参数，提高了运动学模型的准确性和控制精度，成本低，安装与操作简单。