一种提高机器人视觉系统参数标定精度的方法

摘要

镜头径向畸变影响着GRB-3044机器人视觉系统精度.根据距离畸变中心越远的点,畸变量越大和过畸变中心的直线不发生形变的特征,提出了一种单独求解畸变中心和畸变系数的径向畸变校正方法.对标定点进行校正后,使用Faugeras的标定方法进行摄像机内外参数的标定.实验表明,文中所提出的算法能有效校正图像径向畸变,相比未加入径向畸变的视觉系统,目标定位的准确度得到明显提高.