考虑打滑的多移动机器人协同编队无抖振滑模控制方法

摘要

本发明公开了一种考虑打滑的多移动机器人协同编队无抖振滑模控制方法，解决了打滑情况下的多移动机器人的编队控制问题。具体步骤如下：建立考虑打滑情况的多移动机器人编队控制系统数学模型；基于建立的编队系统数学模型，设计编队无抖振滑模控制器，实现编队中每个移动机器人能够按照预设的队形与领航机器人组成编队；编队控制器的稳定性分析。本发明所述多移动机器人编队控制方法可以消除轮子打滑对编队控制效果的不利影响，即使在打滑的情况下仍可确保编队的快速稳定控制。