一种基于栅格法实现全向移动机器人避障路径实时规划的方法

摘要

本发明公开了一种基于栅格法实现全向移动机器人避障路径实时规划的方法，包括如下步骤：S1、建立坐标系；S2、栅格法构建地图并对栅格进行二值化处理；S3、进行障碍物栅格搜索；S4、计算当前移动机器人中心点位置f(t)到目标点之间的距离dg(t)和角度θg(t)；S5、根据距离关系通过速度增量函数给机器人提供速度增量；S6、得到移动机器人穿越障碍物的实时轨迹曲线，得到移动机器人下一时刻位置和方向；S7、判断机器人是否到达目标点，若到达，搜索停止，结束计算；若没到达，重复执行步骤S3～S6。本发明所述方法，吸收了势场法和栅格法的优点，实现了避障路径的实时规划、提高了运算效率、有效降低路径长度、适用于工程实践。