一种果树采摘机器人

摘要

本发明公开一种果树采摘机器人，包括机架，机架内设有带有敞口的收集框，机架的底端设有若干麦克纳姆轮，机架上安装有采摘手臂关节结构，采摘手臂关节结构的末端安装有采摘装置；采摘手臂关节结构包括腰部关节结构以及若干转动关节结构，腰部关节结构包括腰部关节、腰部转动盘以及驱动腰部转动盘水平面转动的第一驱动装置；采用麦克纳姆轮可减少土地凹凸不平所带来的影响，且采用采摘手臂关节结构和采摘装置可适应不同高度的葡萄藤的采摘和切割葡萄藤，并且采用力学分析设置出夹持力能够适应大多数葡萄串时，第一传动齿轮、第二传动齿轮、大齿轮、小齿轮的参数，使得本采摘机器人具有足够的强度和刚度。