一种用于柔性机械臂高精度定位的智能控制方法

摘要

本发明公开了用于柔性机械臂高精度定位的智能控制方法，其特征在于，包括以下步骤：1)设置控制器的参数以及跟踪误差的精度范围[‑δ1,δ1]；2)根据传感器得到单连杆柔性机械手连杆的位置q1和电机角的角度q2，计算状态变量x1,x2,x3,x4；3)结合状态变量x1,x2,x3,x4和期望轨迹ym(t)，计算模糊逻辑系统的输入向量ξ(t)；4)将输入向量ξ(t)应用于模糊逻辑系统，得到模糊逻辑系统的扩展函数向量5)结合状态变量x1,x2,x3,x4、期望轨迹ym(t)和扩展函数向量迭代计算状态误差z，中间变量ω，自适应参数θ和虚拟控制器α；6)结合虚拟控制器α，计算单连杆柔性机械手连杆的输入信号u(t)；7)控制器根据输入信号u(t)驱动单连杆柔性机械手进行运动，完成轨迹跟踪，能够进行严格的收敛性证明与稳定性分析，具有良好的鲁棒性和可靠性。