基于领导跟随者方式的多智能体行进中编队变换的控制方法

摘要

本发明公开了一种领导跟随者方式的多智能体行进中编队变换控制方法。多个智能体形成队形，构建障碍物检测算法，在智能体实时接近障碍物过程中，判断生成队形形状信号；选取一领导者，剩余作为跟随者，建立路径规划系统，将队形形状信号输入按照所设置的队形形状处理生成领导者和跟随者的预期坐标位置；建立轨迹跟踪控制系统，将领导者和跟随者的预期坐标位置输入生成跟踪控制信号对领导者和跟随者的智能体的移动进行控制。本发明解决了现有不能在避障的同时保持一定的编队形状的问题，实现了多智能体在遇到障碍物的情况下，既具有在常用控制器下良好的编队跟踪性能，又能形成新的编队形状，能有效地实现整体编队完成躲避障碍物的功能。