一种步行训练机器人行走意图识别方法

摘要

本发明涉及一种步行训练机器人行走意图识别方法，用压力传感器采集用户借助WTR进行多方向步行训练时的多组前臂压力数据，并计算各方向压力数据的均值和标准差；基于均值和标准差对所测数据进行模糊化处理，建立方向意图识别模糊前件的隶属度函数和模糊规则；基于距离型模糊推理进行静态方向意图的预推理及判断；针对识别的静态方向意图引入置信系数并设置阈值，区分方向意图过渡阶段与身体摆动，实现动态方向意图识别；建立速度意图与行走频率之间的线性关系，并基于高斯分布函数将压力传感器测量的信息相融合，提供受试者SIT识别的最佳估计。本发明解决现有方法存在由于用户身体摇摆导致识别精度差，未考虑行走速度的行走意图判断不准确问题。