实时分布式多机器人编队控制方法及系统

摘要

本发明属于协同控制系统技术领域，公开了一种实时分布式多机器人编队控制方法及系统，所述实时分布式多机器人编队控制方法包括：确定多机器人编队控制策略的设计思想；确定单机器人的运动模型；确定多机器人之间的引力场和斥力场数学模型；分析各机器人的受力并计算合力，确定各机器人的运动方向以及移动位置。本发明增强机器人的独立性和灵活性，各机器人单独处理避障问题，尽可能避免多机器人系统整体无法穿过复杂障碍物的情况，解决人工势场法在编队控制中的非受迫性碰撞问题，并且基于人工势场法平衡态概念，设计的机器人间的作用力不仅实现机间防碰撞，而且能够更好地减少机间振荡，柔性地控制各机器人从初始位置避碰避障到达目标位置。