一种实时的完全分布式的多机器人系统编队的方法

摘要

本发明属于机器人协同控制系统技术领域，特别涉及一种实时的完全分布式的多机器人系统编队的方法,本发明是适时探测周围环境的，所以不需要提前知道全局环境，克服了集中控制存在的缺陷；同组机器人之间有通信，并且用相对坐标系做数学规划，各个机器人之间会绝对保证相对位置不变，避免机器人之间的碰撞；采用分布式的方法代替Leader‑Follower的方法可以保证任何机器人遇到障碍物队形都不会乱。