特定领航者模式的多机器人编队控制方法

摘要

针对特定领航者模式的多机器人系统稳定性问题,提出了一种基于一致性的编队控制算法.考虑系统的各个状态都能够收敛到期望的定常相对值,利用Lyapunov稳定性理论和矩阵理论,推导出了该类方法使多机器人编队系统达到一致的充分条件,得到设计该条件下系统一致性协议的约束.随机设置了特定领航者模式的通信拓扑关系,利用上述推导获得的充分条件,进而对该算法收敛性进行分析,并针对该模式给出一个满足条件的算法.数值仿真验证了所提算法的有效性.