一种基于运动学模型的车辆巡航控制方法及系统

摘要

本发明涉及一种基于运动学模型的车辆巡航控制方法，获取目标车辆运动的状态变量并根据其确定目标车辆的第一运动学模型，所述状态变量包括速度、加速度和转弯速率；根据卡尔曼滤波算法校正目标车辆运动的状态变量；根据校正后的目标车辆运动的状态变量预测目标车辆的第二运动学模型；根据第二运动模型调整自身车辆的自动巡航控制策略。本发明利用车辆状态估计的方法，采用多种不同前车运动学模型估计，并结合卡尔曼滤波解决自适应巡航跟踪前车时的操控性，燃油经济性。