基于模糊MPC的车辆自适应巡航控制方法研究

目录

1 绪论

1.2.1 ACC系统的发展与研究现状

1.2.2 ACC系统控制算法研究现状

1.3 本文主要研究内容

2 整体系统方案及安全间距策略设计

2.1.1 整体方案设计

2.1.2 控制系统方案设计

2.2 ACC系统的安全车间距策略

2.2.1 安全车间距模型的建立

2.2.2 车间距误差稳定性的分析

2.3 本章小结

3 ACC系统下层控制器设计

3.1.1 节气门控制

3.1.2 节气门/制动切换策略

3.1.3 制动器控制

3.2 基于PID的下层控制器设计

3.3 仿真验证

3.4 本章小结

4 基于MPC的车辆多目标上层控制器

4.2 ACC系统车间纵向动力学建模

4.2.1 纵向运动学模型

4.2.2 跟驰状态空间模型

4.3.1 控制目标约束

4.3.2 具有反馈校正的预测模型

4.3.3 引入向量松弛因子对系统约束软化

4.3.4 多目标ACC系统算法求解

4.4 基于模糊控制的变权重系数设计

4.5 数值仿真

4.6 本章小结

5 联合仿真验证及分析

5.1.1 CarSim仿真平台

5.1.2 CarSim车辆动力学模型建立

5.2 联合仿真环境的建立

5.2.1 CarSim仿真环境设置

5.2.2 联合仿真设置

5.2.3 控制策略模型

5.3 联合仿真结果及分析

5.3.1 平稳跟车

5.3.2 前车插入

5.3.3 前车驶离

5.3.4 远处接近前车

5.3.5 紧急制动

5.4 本章小结

6 总结与展望

6.2 展望

致谢

参考文献

攻读硕士学位期间主要研究成果