用于移动四轮车辆的输送机

摘要

本发明涉及一种用于移动四轮车辆的输送机，该输送机包括套叠伸缩框架，该套叠伸缩框架设置有轮胎止挡臂，所述轮胎止挡臂能够在缩回位置与其中轮胎止挡臂与所述车轮的胎面接合的位置之间移动。输送机包括由前框架组成的推进单元，前框架固定有两个侧向子单元，所述两个侧向子单元各自包括可以相互独立定向的机动轮及方向轮和用于联接套叠伸缩框架与前框架的装置。

说明书

技术领域

本发明涉及用于在无需驾驶员的辅助且无需使车辆下的其车轮滚动的情况下输送车辆的自主设备的领域，该自主设备例如用于在车辆的下放点与车辆泊车区域之间、或者在汽车生产线的出口与存放空间、例如制造商、分销商或汽车经销商的地点之间移动车辆。

这种输送机被设计成使得可以在无需驾驶员的干预的情况下装载车辆，该车辆能够静止、车门被锁定。输送机包括可以在车辆下方滑动的纵向结构。能够横向缩回的系统夹持车辆的轮胎以使车辆的轮胎相对于纵向结构固定不动并且将车辆提升以使轮胎的胎面表面相对于地面是松动的。然后，输送机可以移动这种不再与地面接触的车辆。

背景技术

欧洲专利EP0292537B1中描述了一种在现有技术中已知的车辆运输解决方案，该车辆运输解决方案主要用于私家车。其包括意在成对放置在相应的车辆车轮两侧的八个提升块，其中，第一对提升块和第二对提升块包括在第一提升组件中，而第三对提升块和第四对提升块包括在第二提升组件中，其中，第一提升组件包括第一托架并且第二提升组件包括第二托架；这些托架沿着线(C-C)一个接一个地按顺序布置，车辆必须沿着该线(C-C)在支承表面上行驶成放置在托架上方，其中，车辆的纵向轴线沿着所述线。

每个提升块在一个端部处设置有臂，该臂可以围绕连接至相应的托架的轴旋转或摆动成从向内摆动位置——在向内摆动位置中，相应的臂和相应的提升块与线(C-C)平行或大致平行——行进至向外摆动位置，向外摆动位置与向内摆动位置垂直或大致垂直，其中，每对提升块意在从其向内摆动位置被驱动至其向外摆动位置，从而允许所述提升块从相应的车辆车轮的两侧移动至相应的车辆车轮下方，从而提升车轮，每个托架的两对提升块之间的距离在这些成对的块的向外摆动位置中对应于其车轮将被提升的车辆的轨道宽度或轨距。

法国专利FR3036349也是已知的，其描述了一种用于移动四轮车辆的输送机，该输送机包括框架，该框架设置有能够缩回的延伸部，这些能够缩回的延伸部能够在其中所述能够缩回的延伸部允许所述框架在车辆下方移动的位置与其中所述能够缩回的延伸部与所述车轮的胎面接触的位置之间移动，所述框架是套叠伸缩式的并且包括两个部段，所述两个部段各自承载有一对臂。所述成对的臂中的至少一对臂被铰接以允许在垂直于框架的纵向轴线的位置与占据一定宽度的折叠位置之间移动，该框架具有至少等于车辆的轨道的延伸部，该宽度小于车辆车轮的内侧部之间的距离。所述部段能够在其中臂不与车轮接触的位置与其中每个臂与所述车轮中的一个车轮的胎面接触的位置之间移动，以使车辆升高或降低。

中国专利申请CN108612373也是已知的，其描述了一种运输机器人，该运输机器人包括第一框架本体、第二框架本体、多组驱动轮、至少四组夹持提升机构、套叠伸缩式机构和中央保持机构。第一框架本体和第二框架本体通过套叠伸缩式机构连接，并且第一框架本体和第二框架本体能够相对于轴向方向移动。所述多组驱动轮对应地布置在第一框架本体和第二框架本体上，并且所述多组驱动轮用于驱动将进行运输的机器人以使其移动。至少两组夹持提升机构布置在第一框架本体上并且相对于第一转向轴对称分布；并且至少另外两组夹持提升机构布置在第二框架本体上并且相对于第一转向轴对称分布。

中国专利申请CN108166819也是已知的，该中国专利申请涉及一种停车机器人、具体地涉及一种夹持式停车机器人，并且该中国专利申请属于停车机器人的技术领域。夹持式停车机器人包括前运输托架、后运输托架和套叠伸缩式滑动框架机构。套叠伸缩式滑动框架机构的前端部连接至前运输托架，套叠伸缩式滑动框架机构的后端部连接至后运输托架，并且前运输托架的底部和后运输托架的底部各自备有一组万向轮。前运输托架的前端部的左拐角部和右拐角部分别设置有载有雷达的导引轮组件和导引轮组件，并且后运输托架的后端部的左拐角部和右拐角部分别设置有载有雷达的导引轮组件和导引轮组件。前运输托架的左侧部和右侧部以及后运输托架的左侧部和右侧部各自设置有夹持组件。

现有技术的解决方案并不完全令人满意，因为输送机的长度使其难以操纵。支承车辆的平台必须具有至少与车辆的长度相等的长度，并且该长度通过机动设备增加。因此，转弯半径较大，这不利于在受限的空间、例如形成在两个停放区域之间的过道中移动，在过道中，所输送的车辆必须定位在垂直于过道轴线的位置中，以随后允许接合在例如已经停放的两辆车辆之间。

此外，经受频繁使用的这种输送机的维护相对复杂并且导致输送机在维修时的固定时间相对较长。

总的来说，现有技术的解决方案缺乏在需要非常精确且有时需要进行复杂运动的构型中频繁使用的可靠性和可操作性，其中，横向运动非常低，从而在将线路插入到两个已经占用的线路之间的空闲空间中时不会有撞到已经停放的车辆的风险。

发明内容

为了解决这些缺点，本发明在其最一般的意义上涉及一种用于移动四轮车辆的输送机，该输送机包括套叠伸缩框架，该套叠伸缩框架设置有轮胎止挡臂，轮胎止挡臂能够在缩回位置与其中轮胎止挡臂与所述轮的胎面接合的位置之间移动，其特征在于，输送机包括由前框架组成的推进单元，前框架固定有两个侧向子单元，所述两个侧向子单元各自包括可以彼此独立定向的机动轮及方向轮和用于联接所述套叠伸缩框架与所述前框架的装置。

根据第一变型，所述前框架与所述套叠伸缩框架之间的所述联接装置包括控制所述框架沿着竖向轴线的相对位置的至少一个竖向滑动件和机动缸。

根据第二变型，所述能够缩回的框架由具有小于100毫米的厚度的第一中空近端箱体形成，第二远端箱体在第一中空近端箱体内部滑动，第二远端箱体的延伸是机动化的，所述远端箱体包括具有小于100毫米的厚度的脚轮，该脚轮通过提升板连接至所述第二箱体。

有利地，所述第一中空近端箱体由刚性框架形成，该刚性框架在刚性框架的上部面处由能够移除的板封闭。

优选地，所述第一箱体以密封的方式封闭。

根据另一变型，所述前框架包括用于容置电池的能够抽出的抽屉。

根据另一变型，所述前框架包括用于容置电子电路的能够抽出的抽屉，所述抽屉包括位于所述抽屉的后部面上的连接器，所述连接器与设置在前框架的底部上的连接器互补。

有利地，所述前框架具有根据输送机的运动而进行控制的标志装置。

根据特定实施方式，所述标志装置在输送机前面的地面上提供光投射。

根据另一实施方式，所述前壳体包括具有30°至60°之间的竖向孔口以及前部360°的扫描和后部180°的扫描的激光雷达(LIDAR)型传感器。

附图说明

通过阅读以下关于附图所图示的非限制性实施方式的描述，将更好地理解本发明，在附图中：

[图1]图1示出了根据本发明的输送机的四分之三的后部俯视图。

[图2]图2示出了变型实施方式。

具体实施方式

输送机包括推进单元(100)和输送机平台(200)。推进单元(100)包括通过组装金属梁制成的刚性框架。

输送机平台(200)借助于由电动缸或气动缸致动的高度调节系统(130)连接至推进单元(100)。

推进单元(100)配备有两个机动轮(111、121)。输送机平台(200)配备有由高度调节系统支承的轴承滚轮(211、212)。

推进单元(100)包括能够容易移除以简化维护的模块化组件。可以通过使电连接器断开连接并且将螺栓——该螺栓将板连接至框架(130)——拧松来移除和更换该组件。

管状框架(130)用作用于各种模块化元件的组装支承件，这些模块化元件通过旋拧而被安装成能够以非常快速且操作简单的方式来更换功能单元。

每个机动轮(111、121)安装在由金属板形成的功能驱动单元(110、120)上，功能驱动单元(110、120)被旋拧至框架(130)的侧部，并且功能驱动单元(110、120)包括经由竖向轴分别控制车轮(111、121)的取向的马达或致动器(112、122)，机动轮(111、121)的定子分别固定在该竖向轴上。机动轮(111、121)有利地由形成电机的转子的轮缘构成，电机的定子固定在由马达或致动器(112、122)驱动的方向轴上。

功能转向单元(110、120)中的每个功能转向单元均是独立的。左机动轮(111)的角度取向以独立于右机动轮(112)的角度取向的方式进行控制。同样，左机动轮(111)的速度和旋转方向以独立于右机动轮(112)的速度和旋转方向的方式进行控制。

框架(130)还限定了空间(140)，该空间用于容置安装在能够抽出的抽屉上以便于更换的电池组、以及同样安装在能够抽出的抽屉上以便于在故障的情况下对其进行更换的气动设备、电气设备和电子设备。这种能够抽出的抽屉在其背面具有一个或更多个连接器，从而确保电池和/或电气和电子电路根据抽屉的插入或移除而自动地连接和断开连接。

框架(130)还支承有气动模块，从而确保平台(200)的气动元件的操作。

框架在其下部处还支承有用于使电池通过感应从充电站充电的电线圈，该充电站的地板配备有额外的电线圈。

替代性地，推进单元(100)包括氢燃料电池。

框架还包括用于提升近端平台(250)的系统，该系统包括对平台(250)与推进单元(100)的附接件的高度定位进行控制的电动缸(140、141)。

推进单元(100)可选地包括地理定位装置，例如GPS模块或射频三角测量模块以及定位在桅杆的顶部处以用于获取与输送机的环境有关的信息的激光雷达(LIDAR)。

推进单元(100)包括例如由固定至框架(130)的模制塑料材料制成的拱部，该拱部具有通向抽屉的接口盖。推进单元(100)还具有呈显示器或交通信号灯的形式的信号装置或者甚至位于推进单元(100)的前方的用于投射光的装置，从而将表示当前或未来运动的方位和方向的图形信息投射到地面上或者甚至显示在布置于前部单元的本体上的屏幕上。

输送机平台(200)包括近端平台(250)和远端平台(260)。

近端平台(250)由下述中空箱体形成：该中空箱体通过梁的组件形成并且由金属板(251、252、253)封闭，板(252、253)使检查舱口隐藏。

该近端平台(250)具有第一对固定的臂(255和257)以及电动或气动致动的第一对能够缩回的臂(256和258)，所述第一对能够缩回的臂(256和258)能够抵靠箱体的横向侧部折叠或垂直于横向侧部延伸以与待移动的车辆的车轮的胎面接触。

输送机平台(200)还包括远端平台(260)，该远端平台(260)通过用于调节纵向延伸并且使其适应车辆的尺寸的纵向滑动件和气动缸或电动缸连接至近端平台(250)。

该远端平台(260)也具有一对固定臂(265、267)以及电动或气动致动的一对能够缩回的臂(266、268)，所述一对能够缩回的臂(266、268)能够抵靠箱体的横向侧部折叠或垂直于横向侧部延伸以与待移动的车辆的车轮的胎面接触。

远端平台(260)具有非机动滚轮(211、212)，该非机动滚轮由用于调节相对于远端平台(260)的框架的高度的装置支承、例如由气动板支承。

滚轮(211、212)布置在远端平台(260)的中轴线的两侧。每列滚轮(211、212)通过气动板连接至框架。

右气动板与左气动板通过空气管道连通，这确保了右滚轮列和左滚轮列的自平衡。

输送机的用途如下：

首先，输送机朝向车辆反向移动。最靠近推进单元(100)的两个不能缩回的臂(255、257)横向延伸，其他能够缩回的臂(254、258、264至268)抵靠平台(250、260)的侧部折叠。

当不能够缩回的臂(255、257)与车辆的轮胎胎面接触时，传感器控制推进单元(100)的运动停止。

然后，使近端平台(250)的另外两个能够缩回的臂(256、258)移动以锁定轮胎。

然后，使远端平台(260)的最靠近近端平台(250)的能够缩回的臂(265、267)展开，并且控制远端平台(260)的运动，直至这些能够缩回的臂(265、267)与车辆的其他两个车轮的轮胎接触为止。

然后，使远端平台(260)的运动停止并且锁定滑动件，并且控制远端板(260)的另外两个能够缩回的臂(266、268)在横向位置的倾斜以锁定轮胎。

因此，车辆被固定在平台(200)上。然后，相对于滚轮(211、212)提升远端平台(260)并且相对于推进单元(100)提升近端平台(250)，其中，运动幅度为约150毫米，通常在80毫米至200毫米之间。

根据变型实施方式，输送机平台(200)包括两个侧构件(270、280)，所述两个侧构件(270、280)横向间隔开一与汽车的轮胎的外侧壁之间的距离相对应的宽度。

该距离能够通过用于借助于气缸或机电装置调节两个侧构件(270、280)之间的距离的机构(290)而进行调节。

在所描述的示例中，两个侧构件(270、280)是套叠伸缩的，并且为此目的，两个侧构件(270、280)具有用于改变两个车轮保持区域之间的纵向距离的气缸或电磁装置。

每个侧构件(270、280)具有两对臂(255、256；265、266；257、258；267、268)，所述每对臂各自形成夹持件以保持轮胎的胎面的下部。成对的臂在活动位置中朝向平台(200)的中心定向。

最靠近推进单元(100)的两个臂(255、257)是固定的。其他臂能够在缩回位置与活动位置之间折叠，在该缩回位置中，所述臂被折叠在侧构件(270、280)的结构内部，在该活动位置中，所述臂在由两个侧构件(270、280)界定的空间内部展开，以确保对待移动的车辆的车轮进行保持。

侧构件(270、280)具有容纳部(271、281)以接纳与气缸或气动板相关联的轮，从而能够调节侧构件(270、280)相对于地面的高度，并且使轮胎的胎面表面相对于地面是松动的。