基于绳驱动冗余柔性驱动器的可穿戴下肢外骨骼机器人

摘要

本发明涉及一种基于绳驱动冗余柔性驱动器的可穿戴下肢外骨骼机器人。本发明包括左腿与右腿两组对称设置的腿部外骨骼结构；两组腿部外骨骼结构相同均包括两个超输入柔性驱动器，两个绷带结构和一个脚底板；每个超输入柔性驱动器均包括两个通过绳连接的柔性驱动器，输出一个转动自由度；两个超输入柔性驱动器再通过机械连接装置连接；其中一个绷带结构与一个超输入柔性驱动器连接，另一个绷带与机械连接装置连接；脚底板通过转接支架与另一个超输入柔性驱动器连接。本发明一方面可以应用到军事领域，为作战士兵提供助力，提高士兵行军运动能力；另一方面，可以为中风患者提供理疗帮助，改善患者在康复过程的恢复周期。