可穿戴式绳驱动踝关节康复机器人设计研究

目录

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第一章绪论

1.1 研究背景及意义

1.2 踝关节康复机器人发展现状

1.3 技术难点分析及主要研究内容

1.4 论文内容安排

第二章踝关节康复机理研究及整体结构设计

2.1 踝关节的生理结构以及康复机理研究

2.2 踝关节康复机器人整体结构设计

2.3 本章小结

第三章踝关节康复机器人传感系统设计

3.1 人体步态参数定义

3.2 机器人传感系统搭建方案

3.3 多条件约束的人体步态检测算法

3.4 本章小结

第四章踝关节康复机器人控制系统设计

4.1 控制系统整体方案设计

4.2 踝关节康复机器人控制策略

4.3 电机踝关节角度位置跟踪控制仿真实验

4.4本章小结

第五章实验原理样机制作及实验研究

5.1 实验原理样机制作

5.2 人体步态特征数据采集实验

5.3 踝关节康复机器人康复训练实验

5.4 本章小结

第六章 总结与展望

6.1 论文总结

6.2 工作展望

致谢

参考文献

研究生期间所取得的成果