一种考虑执行器故障的机械臂分散最优容错控制方法

摘要

一种考虑执行器故障的机械臂分散最优容错控制方法，该方法为：构建执行器故障下基于关节力矩传感器反馈技术的模块化机械臂系统子关节模型，设计龙博格状态观测器估计未知执行器故障，基于关节力矩传感器测得的信息建立综合近似的未知执行器故障、跟踪性能、控制器输出的改进代价函数，利用评价神经网络结构近似最优容错控制器，优化系统跟踪性能的同时减少控制力矩的输出，最终得到分散近似最优控制器。最后，在不同的执行器故障下，通过不同构形的模块化机械臂进行实验探究验证了该方法的有效性。