非结构化道路边界检测方法、装置、存储介质和电子设备

摘要

本发明提供了一种非结构化道路边界检测方法、装置、存储介质和电子设备，涉及车辆环境感知技术领域。本发明通过获取多线雷达单帧扫描数据并进行预处理；基于预处理后的多线雷达单帧扫描数据获取非地面点；将所述非地面点投影到栅格图中；基于所述栅格图和扫描法获取多个视场角潜在边界点；对多个视场角潜在边界点进行合并，得到边界点集合。本发明基于多视场角的边界检测，可以更准确的提取非结构化道路凹陷区域以及单一视场角下被遮挡区域的边界点，提高道路边界识别的准确度。