基于机器视觉的非结构化道路导航路径检测方法

摘要

针对视觉导航智能机器人,提出了一种非结构化道路导航路径的检测方法.以道路两边缘线的中间线作为导航路径,首先使用亮度分析的方法判断图像中道路的终止位置;然后采用基于扫描线上像素分布的分割方法提取出导航路径上的候选点;最后采用基于一点的改进Hough变换方法提取导航路径的参数,进行非结构化道路的检测.经过对多幅图片的处理,证明该算法具有速度快、抗干扰能力强、准确性高等优点.