履带式专用农业采摘机器人及其采摘方法

摘要

本发明公开了履带式专用农业采摘机器人及其采摘方法，涉及专用农业机器人领域，包括两个通过旋转底座和车身上部的导轨相连的采摘臂和每个通过舵机与采摘臂相连的采摘头，还包括计算机视觉子系统的相机组件，其通过螺栓与所述采摘头相连接，质量控制子系统利用螺栓与车身固定连接，用于管理采摘果实的质量，车身上部焊接固定有的存储子系统。本发明解决了机器人关节的伺服控制和制动问题，并可自动测绘出场地和树木的空间轮廓，并根据场景变化实时规划采摘路径、自动收集并分析捕捉到的视觉图像；通过将采摘头直接安装在机械臂上，缩小了产品的整体尺寸，减少了造价成本。而在采摘头上安装开放性计算机系统后，并可以随时更新应用程序。