一种基于激光雷达的仓储机器人室内建图导航系统

摘要

本发明公开了一种基于激光雷达的仓储机器人室内建图导航系统，包括：仓储机器人，用于利用激光雷达自动扫描周围环境，获得激光数据点集，基于激光数据点集采用逼近同步定位与建图算法构建二维栅格地图时，利用最小二乘法或奇异值分解对激光数据点集进行位姿估计，根据位姿估计结果构建二维栅格地图并实时更新到仓库系统，还用于基于二维栅格地图，运用迪杰斯特拉算法确定最优路径，根据最优路径进行定位导航；仓库系统，用于接收并存储二维栅格地图，并向仓储机器人发送指令信息；移动控制端，用于向仓储机器人发送指令信息；本发明公开的室内建图导航系统具有较高的建图和定向导航精度，以及较低的数据处理量。