一种针对固定翼无人机栖落的自抗扰控制方法

摘要

本发明涉及一种针对固定翼无人机栖落的自抗扰控制方法，属于无人机控制领域。本方法针对固定翼无人机纵向栖落过程中存在大攻角、气动参数快时变、执行器控制舵效低等问题，首先设计最优参考轨迹，其次基于最优参考轨迹设计参考指令，并将当前飞行位置引入到参考指令计算中，从而避免因控制器跟踪误差的累积效应导致无人机偏离最优轨迹。最后，将无人机轨迹跟踪控制系统分解为速度控制子系统和俯仰角控制子系统，并分别设计自抗扰控制器。经验证，所提控制方法能有效解决固定翼无人机纵向栖落中存在的主要问题。