基于深度强化学习的机器人运动控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于深度强化学习的机器人运动控制方法及系统，包括：获取外部环境反馈信息和机器人当前运动状态反馈信息；上述信息经过深度强化学习网络，输出下一时刻的机器人运动控制参数；中枢模式发生器基于下一时刻的机器人运动控制参数以及机器人当前运动状态的反馈信息，输出下一时刻的机器人运动控制信号。本发明使用分层控制模式，高级别的环境理解与参数输出能够以较低频率运行，能够适应深度强化学习网络的运算速度并节约计算资源。