一种处理DOS攻击下的遥操作系统的控制方法

摘要

本发明提出了一种处理DOS攻击下的遥操作系统的控制方法，包括以下步骤：在主、从机械臂分别利用各自的测量信息以及接收到彼此的位置信息构建参数辨识规律；在主、从机械臂分别设计事件触发器；考虑通信时变时延，基于事件触发通信机制，设计主、从机械臂的力矩，实现遥操作系统的双边控制。本发明研究参数不确定与信息传输存在时变时延的双边遥操作系统在DOS下的稳定跟踪问题，构建参数辨识规律，使得激励信号不满足持续激励条件时，也能获得理想的参数估计值，并能满足遥操作系统暂态性能的要求；进一步，设计弹性事件触发器，实现了按需发送数据，从而降低了数据在通信网络上被攻击的概率。