一种执行器故障下非线性系统快速终端滑模容错控制方法

摘要

本发明公开了一种新型的针对一类非线性系统的快速终端滑模容错控制方法。针对于系统发生故障界限未知的执行器故障，设计了扩张状态观测器估计系统包含故障项的总不确定项及其导数，无需提前知道故障的界限，提高了容错算法的实用性。针对于系统在有限时间内稳定的要求，设计一种新的快速终端滑模面，收敛速度在全过程快于线性滑模面，进而实现滑模面在有限时间内收敛。针对传统滑模控制律的抖振问题，将切换项放入控制律的一阶导数中，从而大大降低了控制律的抖振。本发明用于一类含有执行器故障的非线性系统的快速终端滑模容错控制。