一种适用于pepper机器人的室内导航方法

摘要

本发明涉及一种适用于pepper机器人的室内导航方法，将机器人当前时刻的激光雷达信息和轮式里程计信息进行时间对齐；封装数据成帧，按照固定格式利用socket通信将数据发送至上位机；上位机将接收到的信息封装成ROS系统下的工作节点，并转化为标准消息格式；上位机的AMCL节点接收标准消息格式的激光雷达信息，结合室内环境的已知地图进行重定位，获取当前机器人在室内环境位置；基于位置信息和导航目标点，结合室内地图判断机器人所处室内房间和导航目标点所在的室内房间，规划运动路径；move_base节点根据运动规划路径和当前AMCL节点输出的定位信息获取机器人运动控制策略，将控制信号发送至机器人。本发明降低了机器人通过房门时的碰撞概率，加快了移动速度。