一种仿猛禽注意力分配的无人机/艇精准自主起降方法

摘要

本发明公开一种仿猛禽注意力分配的无人机/艇精准自主起降方法，包括：步骤一：自主起降区域合作目标设计；步骤二：获取图像的布尔特征图步骤三：仿猛禽注意力分配机制建模；步骤四：基于仿猛禽注意力分配机制的无人艇合作目标识别；步骤五：无人机自主降落到无人艇上的策略选择；步骤六：无人机/艇起降时的相对位姿估计；及判断是否降落成功。本发明方法提高了合作目标区域及标识点的检测效率及准确性；系统框架以及流程合理、高效，能够满足无人机在无人艇上自主起降的任务要求；提高了视觉导航的稳定性和抗干扰能力。