一种无人机场旋翼飞行器实现精准自主起降的方法

摘要

本发明提供了一种无人机场旋翼飞行器实现精准自主起降的方法，包括以下步骤：建立旋翼飞行器动力学模型，包括建立旋翼飞行器的运动学方程和动力学方程；配置双冗余传感器；旋翼飞行器起飞自检；设计旋翼飞行器的飞行控制率，使用串级PID控制的方式对旋翼飞行器进行控制，包括水平位置通道的控制结构和垂直位置通道控制结构；旋翼飞行器降落自检。通过旋翼飞行器起飞自检，能有效地避免旋翼飞行器从无人机场自主起飞过程中飞行事故的发生；通过旋翼飞行器降落自检，能有效避免旋翼飞行器在降落到无人机场过程中的降落不成功的问题；通过配置多个双冗余传感器，能有效的避免由于传感器故障引起的飞行事故，提高飞行安全性，减少损失。