面向机场净空区异物探测的无人机自主巡检航迹优化方法

摘要

净空区异物是导致航空事故的主要原因之一,无人机技术与异物探测的结合提高了异物检测的效率.为了优化无人机自主巡检航迹,本文提出了面向机场净空区异物探测的无人机自主巡检航迹优化方法.首先,规划无人机自主巡检航水平轨迹,计算出无人机自主巡检航迹的最优长度;其次,基于最短时间算法规划航迹路径,使用冗余拍摄航点剔除实现探测的航点处理;再次,将异物探测航迹平滑处理,计算出最短的无人机自主巡检时间,实现自主巡检航迹优化;最后,通过对比实验证明优化后的自主巡检方式的各项指标优于现有方法.